Technical Support

В статье «Расчет и оценка подвески и тормозного момента AGV» мы рассказали, как рассчитать силу инерции, тормозной момент и необходимое положительное давление на рулевое колесо AGV. Сегодня мы расскажем, как рассчитать и оценить тормозной путь AGV при экстренном торможении.

Потому что мы оцениваем расстояние, которое AGV проделал после нажатия кнопки аварийной остановки и после его блокировки. Мы можем проанализировать его в два этапа, а именно расстояние реакции в пределах времени реакции всей тормозной системы после нажатия кнопки аварийной остановки и расстояние скольжения AGV из-за воздействия инерции после блокировки. Как показано на следующем рисунке:

Далее мы обсудим дистанцию реакции. Расстояние реакции — это расстояние перемещения AGV от момента нажатия кнопки аварийной остановки до момента обработки системой управления сигнала до полной блокировки тормоза. К основным параметрам относятся скорость срабатывания при аварийной остановке и время реакции всей тормозной системы. На рисунке ниже представлена диаграмма параметров последовательности работы тормозов определенной марки. Необходимо узнать время задержки срабатывания тормоза по таблице, исходя из модели используемого рулевого колеса.

Если питание тормоза управляется промежуточным реле, задержка промежуточного реле может быть увеличена на десятки миллисекунд или время задержки можно проверить непосредственно в руководстве по эксплуатации фактически используемого промежуточного реле. Если им напрямую управляет водитель, его можно игнорировать. Для удобства оценки расчетного примера примем для оценки время реакции тормозной системы 100 мс, или 0,1 с. В то же время, если предположить, что автомобиль AGV резко тормозит со скоростью 1 м/с, то тормозной путь реакции автомобиля AGV измеряется как:

Расстояние реакции=vt=1m/s*0.1s=0.1m

После полной блокировки тормоза расстояние скольжения AGV зависит от коэффициента трения и замедления между колесами и землей. Если предположить, что общий коэффициент трения между колесами и землей равен 0,2, то расстояние скольжения составит:

Расстояние скольжения=v²/(2μg)=1*1/(2*0.2*10)=0.25m

Общий тормозной путь AGV составляет:

Тормозной путь = расстояние реакции + расстояние скольжения=0.1+0.25=0.35m

Подвести итог：

В данной статье представлен метод расчета тормозного пути AGV. Из процесса расчета видно, что расстояние реакции на пути экстренного торможения положительно коррелирует со скоростью во время торможения и задержкой всей тормозной системы; расстояние проскальзывания положительно коррелирует с начальной скоростью во время торможения и отрицательно коррелирует с коэффициентом трения. Самое главное в работе — это целенаправленный анализ конкретных проблем. Пожалуйста, не используйте и не вырывайте из контекста определенную информацию в статье в качестве ссылки.